调试嵌入式 CAN / CAN-FD 总线时…

适用于通过 python-can 封装脚本对 CAN / CAN-FD 总线做接口发现、报文监控、测试帧发送、日志记录、数据库解码和统计分析的场景。

适用场景

解决思路

1. 使用 `skill/config.json` 做环境级配置：设置 `slcan_serial_port`（默认 `""`）和 `slcan_serial_baudrate`（默认 `115200`），仅保留 slcan 相关环境级配置。
2. 在工程工作区的 `.embeddedskills/config.json` 写工程级 CAN 配置：设置 `can.interface`（CAN 后端，如 `pcan` / `vector` / `slcan`，默认 `""`）。
3. 在 `.embeddedskills/config.json` 设置 `can.channel`（通道名，如 `PCAN_USBBUS1`，默认 `""`）。
4. 在 `.embeddedskills/config.json` 设置 `can.bitrate`（仲裁域比特率，默认 `500000`）。
5. 在 `.embeddedskills/config.json` 设置 `can.data_bitrate`（CAN-FD 数据域比特率，默认 `2000000`）。
6. 在 `.embeddedskills/config.json` 设置 `can.log_dir`（日志输出目录，默认 `.embeddedskills/logs/can`）。
7. 解析参数时按优先级：CLI 参数（`--interface`、`--channel`、`--bitrate` 等）最高。
8. 次优先级为工程级配置（`.embeddedskills/config.json` 中的 `can` 部分）。
9. 次优先级为状态文件（`.embeddedskills/state.json` 中的历史记录）。
10. 最低优先级为默认值。
11. 当未指定 `interface` 和 `channel` 时，先扫描系统中所有可用 CAN 接口。
12. 若只找到一个 CAN 接口，自动使用并写入工程配置。
13. 若找到多个 CAN 接口，返回候选列表，等待用户选择。
14. 若未找到 CAN 接口，提示错误，停止执行。
15. 子命令 `scan`：扫描可用 CAN 接口与 USB-CAN 设备（低风险）。
16. 子命令 `monitor`：实时监控总线报文（低风险）。
17. 子命令 `send`：发送标准帧、扩展帧、远程帧、CAN-FD 帧（高风险）。
18. 子命令 `log`：记录总线报文到 ASC、BLF、CSV 文件（低风险）。
19. 子命令 `decode`：用 DBC 等数据库文件解码报文或日志（低风险）。
20. 子命令 `stats`：统计总线负载、ID 分布和帧率（低风险）。
21. 执行前检查 `python-can` 是否可用，未安装时提示 `pip install python-can`。
22. 按优先级解析参数：CLI > 工程级配置 > 状态文件 > 默认值。
23. 无子命令时默认执行 `scan`。
24. `monitor` / `send` / `log` / `stats` 使用解析后的连接参数。
25. `decode` 先确认数据库文件和输入源存在。
26. 若未指定 `interface` / `channel`，自动扫描系统 CAN 接口；唯一候选自动使用并写入工程配置；多候选返回列表让用户选择。
27. 成功执行后，将确认的参数写回工程配置。
28. `send` 只要配置可连接就直接执行，不二次确认。
29. 运行对应脚本并输出结构化结果。
30. 失败时优先反馈接口、驱动、比特率和过滤条件问题。
31. 脚本都位于 skill 目录的 `scripts/` 下，通过 `python` 直接调用；脚本会按优先级从 CLI 参数、工程级配置、状态文件中读取参数。
32. 扫描接口：`python scripts/can_scan.py [--json]`。
33. 实时监控：`python scripts/can_monitor.py [--interface <接口>] [--channel <通道>] [--bitrate <速率>] [--fd] [--filter-id <ID列表>] [--exclude-id <ID列表>] [--dbc <DBC文件>] [--timeout <秒>] [--json]`。
34. 发送报文：`python scripts/can_send.py [--interface <接口>] [--channel <通道>] [--bitrate <速率>] <id> <data> [--extended] [--remote] [--fd] [--repeat <次>] [--interval <秒>] [--periodic <毫秒>] [--listen] [--json]`。
35. 日志记录：`python scripts/can_log.py [--interface <接口>] [--channel <通道>] [--bitrate <速率>] [--output <文件>] [--duration <秒>] [--max-count <数量>] [--filter-id <ID列表>] [--console] [--json]`。
36. 数据库解码：`python scripts/can_decode.py <db_file> [--db-format <auto|dbc|arxml|kcd|sym|cdd>] [--id <CAN_ID>] [--data <HEX数据>] [--log <日志文件>] [--signal <信号名>] [--list] [--json]`。
37. 总线统计：`python scripts/can_stats.py [--interface <接口>] [--channel <通道>] [--bitrate <速率>] [--duration <秒>] [--top <数量>] [--watch <ID列表>] [--json]`。
38. 单次命令返回标准 JSON，包含 `status`、`action`、`summary`、`details`。
39. 持续命令（`monitor --json`、`send --listen --json`）输出 JSON Lines，结束摘要写入 `stderr`。
40. 错误输出返回标准 JSON，包含 `status`、`action`、`error.code`、`error.message`。
41. 不自动猜测 `interface`、`channel`、`bitrate`，多接口时不自动选择。
42. 参数解析优先级为 CLI > 工程级配置 > 状态文件 > 默认值；自动扫描结果仅在未提供 CLI 参数时生效。
43. 未指定 `interface` / `channel` 时自动扫描，唯一候选自动写入配置，多候选需用户选择。
44. 成功执行后，确认的参数自动写回 `.embeddedskills/config.json`。
45. 未明确说明用途时不主动发送任何报文。
46. `--json` 输出的持续流使用 JSON Lines，摘要写 `stderr` 不污染数据流。
47. DBC 解码失败不应导致监控中断。
48. 找不到帧定义时返回明确错误，不静默吞掉。
49. 参考 `references/common_interfaces.json` 获取常见 USB-CAN 设备信息。

适用边界 · 注意事项

• 系统没有可用 CAN 接口、USB-CAN 设备或对应驱动时，无法用于真实总线调试。
• 未安装 `python-can` 或不允许安装 Python 依赖时，脚本无法运行。
• 只需要非 CAN 协议（如 UART、I2C、SPI）调试时，不应使用本技能。